「专利解析」特斯拉无人驾驶再出车辆定位新技术

集微网音讯，近来很火的自动驾驶的发展并不是好事多磨，新造车权利在艰难探求；与此同时，备受应战的传统车企逐渐放下了傲慢守旧的态度，投入到新技术的研发中。

特斯拉公司作为全球无人驾驶技术的指导企业之一到如今也阅历了10年的光阴，从自动驾驶全产业链来看，整车消费公司、处理方案供应商、出行服务商等曾经构成了生态雏形。百度、Pony.ai、Roadstar.ai等跟随Waymo做自动驾驶车队，也有驭势、Momenta、腾讯等专注于提供高级别自动驾驶处理方案的商业途径，阿里、华砺智行则专注于道路协同。
特斯拉作为该行业的领跑者，在去年18年4月25日央求了一项名为“用于车辆定位的技术”的发明专利（央求号为：201880002184.1），央求人为特斯拉公司。
在这个专利中，公开了一种用于在存在可以影响来自导航卫星的信号的要素(例如卫星几何外形、信号堵塞、电离层扰动、大气条件或其他要素)的状况下照旧可以提高定位精度的技术。从现有的文件中，我们一同来解读特斯拉的这一项新技术。

如上图所示为车辆定位技术的系统流程图，其中包含了两个车辆102和120，包含了卫星、网络、服务器以及参考站。该系统经过各种方式偏移和传送偏移以及经过分享多个安装之间的原始定位数据以用于不同的算法来添加定位精度。这些数据包括经度、维度、海拔高度、差分定位技术测量值以及天线和定位卫星之间的间隔的伪间隔测量值等。
网络可以包括允许分享资源或者信息的多个节点，例如经过多个通讯通道互联的计算机集群或者其他硬件集群。也可以具有任何规模，例如个人局域网、家庭区域网络、校园区域网络、广域网络等；卫星是运用多个卫星来提供自主地理空间定位的全球导航卫星系统的组件；车辆102和120可以各自为有人驾驶或者无人驾驶的各种样式的车辆；其中每辆车包括了地盘、电源、驱动源、处理器、存储器以及各种通讯安装。
参考站是地基参考站，安装于分配给参考站的已知地理地位点处，并且是固定的，参考正也可以包括电源、处理器、存储器、多个收发器以及多种输入输入设备。参考站安装于已知的地理地位点处并且从卫星中延续搜集GNSS数据。参考站有一个很重要的作用就是：参考站于车辆102和120共享其原始定位数据（如GNNSS数据、GPS数据）以使得车辆102和120可以经过差分去除误差，提高定位精度。
车辆在详细停止定位时，车辆位于参考站的信号适用范围内即可，并且从参考站接收第一组数据，其中参考站基于其与卫星的通讯产生第一组数据。经过充分接近参考站，车辆可以充分准确地计算其地位。因此当第二辆车接收第二组数据时，第二辆车也可以运用第二组数据来愈加准确地计算其本身的地位而获得好处。可以说，是车辆与参考站的信息交换来协助车辆提高了定位精度，而不是单纯的依托GPS定位信息。而这里的参考站还可以是车辆本身，如下所述。

如上图为运用车辆作为参考站的流程图，在框302中，第一车辆由例如处理器确定第一车辆能否在移动，第一车辆从数据源央求一组校负数据，所述数据源例如经由收发器的网络中的服务器、参考站或者其他数据源。
第一车辆估计一定工夫段内第一车辆的多个定位测量值，再判别能否曾经确定了准确地位信息，假如没有确定，就反复该过程，再确定一个工夫段来停止定位测量。假如确定了准确地位，则基于第一车辆和基于其准确地位来确定定位矫正。
其次第一车辆经过收发器将地位校正发送到服务器中，服务器对与第一车辆具有空间和工夫关联地位的第二车辆停止定位。服务器将数据校正发送到第二车辆，数据校正包括定位校正。第二车辆根据这些数据来校正其定位测量值。在这个过程中，第一车辆就充当了参考站的工作，和专门的服务站相似，都需求满足一定的空间和工夫要求，经过这样的小范围内进一步的定位和不断数据校正达到更高的定位精度。
特斯拉的车辆定位技术再次让人眼前一亮，人们对于无人驾驶技术的等待似乎也指日可待，待到无人驾驶技术成熟的那一天，必将会对于传统车企带来宏大的冲击，是成为第二个“诺基亚”，还是成功转型，各大车企有必要细心思索一番。

好好好好好好好

确实不错，顶先

我只是路过，不发表意见

没写完吧，等楼主更新哦~