能滑、能越妨碍、能空翻，中国全新轮腿式机器人亮相

澎湃旧事见习记者 邵文

明天，一个轮腿式机器人的视频刷屏冤家圈。

视频中，其不只能在多种地形上颠簸滑动，还能灵敏越障，做出360度后空翻等高难度动作。

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这是腾讯官方微信公众号在昔日（6月3日）公布的Robotics X实验室研发中的轮腿式机器人Ollie。

此前两日，腾讯 AI Lab 及 Robotics X 实验室主任张正友在机器人行业顶会 ICRA 2021 上也初次引见了Ollie的技术细节。

轮腿式机器人Ollie在视频中表现了双轮平衡、多模态移动、腾跃、360度空翻等运动才能。

最低身高只要 35 厘米的 Ollie，可以跳上 40 厘米的台阶，竖直起跳高度最高可达 60 厘米。

能轻松完成 360 度空翻应战。

在高山上时，抗干扰才能极强。

轮腿式机器人（wheel-legged robot）即兼具轮式优势和腿部才能的机器人，高山移动快、效率高、噪音低。笼统地说，腿轮结合的好处在于既有动物腿脚的灵活性和跃障才能，又用轮子克制了腿脚平面运动时能耗大、动力功效低等成绩。

腾讯公告表示，Ollie的运动才能源于腾讯Robotics X实验室的最新研讨停顿：非线性控制技术、全身动力学控制和轨迹规划。

非线性控制技术让机器人具有良好的平衡才能，此前实验室研发的自平衡自行车已运用同类技术，在运动及行进形状下均保持平衡不倒。针对轮腿式机器人的形状和特点，实验室研发团队做了顺应性调整，使机器人Ollie在大角度倾斜时也具有良好的平衡才能和鲁棒性（Robust音译，指在异常和风险状况下系统生活的才能）。

全身动力学控制让Ollie有了“小脑”，其采用最优化方法求得各关节力矩来完成全身姿态调整，使其在面对突如其来的宏大冲击如在空翻落地和遇到碰撞时能抵抗外界干扰，保持平衡。

Ollie还拥有轨迹规划才能，可以提早“规划”好运动轨迹，最大程度地发挥关节电机功能来完成目的运动。

轮式机器人Ollie在运动规划、平衡与波动性上获得打破，相关研讨论文被 ICRA 2021 收录（ICRA 全称 IEEE International Conference on Robotics and Automation即国际机器人与自动化会议，是机器人范畴最有影响力的国际学术会议之一。）

在此前，也有过一些轮足式机器人的研发。

波士顿动力在2019年推出的轮足式机器人Handle，可完成颠簸地走、跑、跳以及下坡、空中旋转、穿越妨碍等一系列动作。其承继了上一代机器人Atlas的控制算法，有AI近似拟人的运动平衡才能。比如在路况不明白时，其可以完成相似人类先将脚踩在路面上估算路面承重才能的动作。后波士顿动力与自动驾驶公司OTTO Motors达成了合作，将轮足式机器人Handle与OTTO运货机器人协作运用于仓储环境。

Ascento系列机器人由苏黎世联邦理工学院的团队研发，兼顾了双轮滚动和弹跳技能，可完成垂直腾跃，具有较好的自平衡才能。Ascento机器人的设计次要参照了Handle。从《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》中得知，该机器人次要用于室内巡检，平整地面用轮子疾速移动，并经过腾跃来越障。

腾讯这次发布的轮足式机器人Ollie相较于前者，最直接可观察到的亮眼表现就是轮足式机器人的360度空翻。

Ollie 所在的腾讯Robotics X实验室成立于2018年，主攻移动、乖巧操作和智能体三大机器人核心通用技术的研讨与运用。2020 年 11 月公开两项移动机器人：可以走梅花桩的四足机器人Jamoca，以及两轮式移动机器人。2021年3月公开机器狗Max。轮腿式机器人Ollie 是第四代，积累了实验室的移动控制技术，并在运动规划、平衡与波动性上重点打破。

Robotics X实验室移动技术框架包含机械设计、感知、运动规划与控制，以及交融这三者的零件系统设计与搭建等四大模块，它们分别可了解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各“器官”协调的才能。Ollie超强的“轮滑”、“空翻”才能就来源于这些“器官”协调后的结果。

目前 Ollie 还处于研发阶段。将来，Robotics X 实验室将基于轮腿式机器人平台的机动性特点，拓展平台上感知、负载等各功能模块搭建，让机器人具有更成熟、更丰富的才能。

责任编辑：李跃群

校正：栾梦

为什么中国制造的东西都用英文标识？

感觉这个不比波士顿动力那个差平衡要求还更高

显然这个比波士顿的轮式强，终于不再是追逐了。建议做成大号6轮或者8轮的，这个给高原部队保送给养比无人机效率高。要是前后折叠支架装抓勾，顶上再装个自动绳索辅助，爬山过悬崖也不在话下。

它翻跟头是靠中间那个东西向后拨，然后弹起来。第一张图跳上去还磕到腿。总之并不是看起来那么好。

我有一次做梦梦见穿越到2066年，满大街跑的都是这种类型的机器人。各有分工和工作。几乎看不到人类。电梯也是专门给这种机器人设置的。活人都聚在一同看虚拟人物电影，还有的不断研讨逆生长和长生的方法。

加油，不错，能连赶上波士顿了

太棒了，中国的科技一点都不比美国差，加油！

腾讯终于有资历骄傲一次。

看见国内造这个智能机器，就想起国外科幻大片里那些像跑酷一样的机器人，感觉国内这些智能机器只需材料方面能打破，什么都跟的上了，国外技术和算法就是一张破纸被我们捅破了，也许比本国更上一层楼。