近年来，移动机器人产业化运用逐渐在各个范畴走向深化，但是目前主流移动机器人的运用范围一定程度上会受限于其机动才能。
无论是用于仓储物流自动化范畴的轮式机器人，还是履带式或是挂轨式机器人，在实践部署中都需求思索地面平整程度及地形地貌，有时还需求投入额外的地面改造费用。
随着四足机器人技术的成熟，部署机动性更强的四足机器人末尾成为企业的一个新选项。
往年的移动机器人赛道上，一些四足机器人研发企业末尾进入人们的视野，市场对其关注度逐渐升温。例如宇树科技在往年1月宣布获得红杉中国种子基金数千万元Pre-A轮融资，Dogotix在往年8月宣布完成500万天使轮融资，还有原去哪儿CEO谌振宇创立的哈崎机器人（HachiBot）也在往年8月宣布完成千万美金的pre-A轮融资，由北极光创投领投，梅花创投跟投。
36氪近期接触到的南京湛蓝智能科技有限公司（以下简称“湛蓝智能”）也是一家研发制造四足机器人产品的科技公司。目前湛蓝智能曾经推出了AlphaDog C系列和AlphaDog E系列产品。
充分应用四足机器人高机动性，打破垂直行业机器人部署局限
湛蓝智能创始人刘维超向36氪表示，湛蓝智能四足机器人产品的定位与其他竞品公司不同，公司希望应用四足机器人的高机动性来处理垂直行业内目前存在的实践成绩，而不是仅仅面向科教范畴，将产品销售给科技发烧友或者是高校等科研机构，也不是面向家庭来提供文娱功能。
湛蓝智能现阶段次要集中面向仓储物流、电力巡检、轨道交通三个范畴停止市场推行。刘维超表示之所以选择从这三个市场切入，是由于四足机器人具有较高的机动才能，不受地形地貌的限制举动，例如可以在不平整的地面下行进，还可以上下楼梯和跨越妨碍物。
详细来说，在仓储物流范畴，轮式移动机器人执行跨楼层、跨车间物流的难度较大，而履带式移动机器人又会毁坏地面的平整性，这两种也都无法跨越多种妨碍物。
另内在电力巡检场景下，我国高规格变电站的数量并不多，大部分变电站的道路设备并不完善，因此轮式巡检机器人的移动范围会遭到一定限制。假如铺设平整道路则会添加相应成本，而假如采用挂轨式巡检机器人，其包含布线在内的部署综合成本也相对较高。对于地下管廊巡检场景，部署轮式和履带式机器人的局限性也基本相似于上述场景。
此外，针对不同的地形地貌，轮式或履带式机器人要设计不同规格的轮子或履带、以及相配套的电机。
综合来看，四足机器人机动才能的普适性显得愈加突出，运用部署的局限性更小，具有成为通用移动平台的特性。
多层次运动控制完成波动、顺应性强的机动才能
如何在关键技术上完成四足机器人高机动性是四足机器人研发商竞争关键，即要经过多个层面的运动控制使得四足机器人运动具有较强的波动性、顺应性、智能性。
首先要在最底层的腿部运动关节完成良好驱动。湛蓝智能自主开发推出的AlphaDog产品采用的是电机驱动+力控传感器方式。刘维超表示目前全球公开的商业化四足机器人产品所采用的也都是电机驱动方案。液压驱动的局限性一是噪音过大，二是综合成本过高。电机驱动的四足机器人成本较低、运用通用性更强，因此目前业界普遍以为其商业化前景较液压式的更好。
其次，机器人在平衡控制层面要具有良好的波动性，特别是在运动形状下可以保持自平衡控制。
此外，在步态规划和运动控制层面，机器人的行提高态要具有对不同环境的高顺应性。这一层面通常是基于模型来完成对运动轨迹的规划和关节力矩的控制。运动控制方面，目前业界广泛运用的是MPC控制。
假如仅完成这三个层次的控制，那么机器人每当面对一个新的地形环境时，照旧需求经过人工手动调整模型参数来优化机器人的步态规划和运动控制，这会降低实践部署效率。
因此，湛蓝智能在此基础上，还使得机器人可以根据不同地貌实时自主调整优化本身步态。下一步，公司还将使得机器人可以自动化地完成多目的运动优化。例如在要完成不倾倒的状况下，机器人还可以一直同时保持背部程度。
为了完成四足机器人产品的智能化运动控制，湛蓝智能的机器人本体产品在电机控制、运动控制、自主导航定位、决策规划等软件方面完成了自主研发。硬件层面上，公司也自主研发了包括减速器、电机、控制器等在内的核心零部件。
视觉方面，目前湛蓝智能四足机器人本体产品采用视觉SLAM方案停止建图和导航定位，可搭载深度视觉传感器、双目视觉传感器以及鱼眼摄像机，亦可选配激光雷达，提高定位精度。
自主决策+智能协同，完成自动化部署
此外，在详细部署时，往往需求同时部署多个机器人，如何完成机器人自主决策和多个机器人世的群体智能决策也是非常关键的。
在移动机器人正式工作之前，通常需求人工遥控机器人按照一定途径先行走一遍，再经过人工建立地图并标记巡检地点。
而在部署湛蓝智能的机器人时，只需求给机器人下达巡查某块区域的宏观指令，机器人便会自主举动并自动建图，并经过辨认巡检点处贴好的二维码来完成巡检点的标记。
实践部署中往往需求调度多个机器人，湛蓝智能采用一类智能体技术，使得多个机器人之间可以停止交互，最后共同确定合适的策略来完成某个巡检巡查的全局目的。
刘维超表示这有别于运用在无人机集群上的群体智能（集群控制）技术，在这种技术框架下，多个可以自主决策的机器人可以看作多个相似于人的智能体，接受软件层面的宏观指令后便会协同完成目的，完成自动化部署。
年内完成标杆客户验收，定位通用移动平台供应商
业务落地方面，湛蓝智能表示在往年底会完成分布在多个行业的标杆客户的POC项目，明年将进入产业化推行阶段，逐渐完成规模化量产销售。
在产业链分工方面，湛蓝智能一直定位于通用移动平台的供应商，面向集成商客户或者终端企业客户停止销售。例如，在电力巡检范畴，湛蓝智能选择与某上市电力巡检集成服务商合作，其机器人本体产品搭配集成商的可见光辨认摄像头、红外测温摄像头及其他传感器后，再由集成商交付到终端客户手中。详细的异常分析检测算法部分也交由集成商或终端客户完成。
团队方面，刘维超，硕士毕业于德国波恩大学人工智能机器人专业，现任湛蓝智能CEO；团队核心成员来自于东南大学、南京大学、浙江大学、英国牛津大学、美国宾夕法尼亚大学、德国波恩大学等院校，部分成员具有创业阅历。
公司目前正在开启新一轮融资，资金将用于产品研发和市场推行方面。 |
