避障不“智障”！石头扫地机器人T7 Pro解密：双目“夜视仪”

一方面，从随机打扫发展到陀螺仪导航再发展到激光SLAM，扫地机器人发展的短短工夫当中就曾经停止了多次的技术晋级。但是，随着激光导航技术的业已成熟，同质化时代无可避免的降临，产品之间的差异化越来越小。

另一方面，目前，AI范畴的许多研讨集中于从视觉系统中分析图像的才能，如面部辨认、虹膜和手势监控、对象和自在空间检测、行为辨认等，并在过去几年中于智能家居范畴播种了较大成功。

据市场研讨公司Yole预测，到2025年，AI市场将以50%的年复合增长率（CAGR）增长，支出次要集中在运用智能视觉技术上。而从扫地机器人扫地机器人逐渐转向“视觉导航”、“自我感知”、“自动服务”的新方向来看，AI范畴的发展成果如今便曾经出现端倪。

前些工夫发布的石头T7 Pro让智能视觉技术加持在了传统的激光SLAM机器人上，当然，其SLAM部分照旧是由激光承担，视频功能用以AI辨认。

视觉辨认系统通常来说可以包括一个或两个摄像头。单一的照片只具有二维信息，犹如2D电影，并无直接的空间感，只要靠我们本人依托“物体遮挡、近大远小”等生活阅历脑补，故单一的摄像头获取到的信息及其有限，并不能直接得到我们想要的效果。

类比到机器视觉中，单个摄像头的图片信息无法获取到场景中每个物体与镜头的间隔关系，即短少第三个维度。

双目技术原理

单一的图片具有很强的迷惑性和不确定性，尤其是理想生活中的场景极度复杂，单个摄像头发生视觉误算的概率非常大，能够会计算错物体的实践间隔。所以这便需求扫地机器人从单个摄像头晋级到两个摄像头，即平面视觉，直接提供第三个维度的信息，也就是景坚信息。

对单目来说，要想获得间隔信息，必须先辨认目的：单目测距和 3D 估计靠的是检测目的的 Bounding Box（BB），对于未辨认的物体，该系统就无法估计其间隔，比如假如闭着一只眼睛，对于不看法的的东西是没办法估计其大小和间隔的。

很多传统的激光SLAM扫地机器人次要断定妨碍物的方式还都是经过红外或超声波扫描传感器，可以辨认比较大的妨碍物，但并不知道妨碍物是什么，这就出现了一个成绩——什么妨碍物需求躲避，什么妨碍物可以越过无法判别。

“粑粑”为整蛊玩具 请放心阅读

而石头扫地机器人T7 Pro可以经过前置的AI双摄，应用视觉辨认技术，可以像人眼睛样辨认妨碍物。经过以上实测可以看到石头扫地机器人T7 Pro真的认出了“粑粑”，远远地绕行避开。

对于其它常见的杂物，石头扫地机器人T7 Pro也曾经具有一定的辨认才能，并且对不同妨碍物采用不同的避障策略，评价避让间隔，以兼顾打扫覆盖度和避障成功率：普通妨碍物＜鞋类/体重秤/吧台椅底座/风扇底座＜插线板＜一团电源线＜粑粑（避障间隔越来越大）。

而且，石头扫地机器人T7 Pro的视觉AI辨认功能是支持全天候运用的，一旦遇到了光线昏暗的床下、桌下，以及没有开灯的房间，其依然可以正常运用，并且不会运用可见光打扰用户。

根据我们的了解，石头扫地机器人T7 Pro摄像头外部的IR-cut filter换成了RGB+IR双通的滤波片，白天强光下，红外补光灯不打开，摄像头外部的 Sensor 次要接收可见光；夜晚暗光下，红外补光灯自动打开，摄像头外部的 Sensor 次要接收红外光。这里我们实测了一下，石头扫地机器人T7 Pro在暗光环境当中其也能正常辨认地板上混乱的插线板。

红外补光，夜间AI辨认

经过智能视觉技术的加持，石头扫地机器人T7 Pro脱离了传统激光SLAM机器人的范畴，处理了扫地机常常身陷卡困、误踩“雷区”的痛点，真正有了一双“眼睛”，同时红外摄像的加入让其可以完成全天候的工作，是其对扫地机器人产品及其形状的一个大胆尝试。

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