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跑步、上楼梯贼麻溜!逐际动力人形机器人新进展来了

逐际动力公开人形机器人最新进展:

CL-1完成了一步一阶上楼梯和往返跑步,在实时地形感知、全身运动控制以及硬件平台的性能上得到了进一步的提升。




基于实时地形感知,逐际动力CL-1从上一次展示的抬两次脚上一阶楼梯,到这次左右脚交替、一步一阶上楼梯,达到更类人的动态上楼梯效果。

此次逐际动力首次展示人形机器人跑步的测试画面,CL-1从静止、起跑、加速到减速、停止,还有往返跑步,全过程连续、动态完成。




软硬件同步升级

软件方面,结合更实时、更精准的地形感知信息,CL-1实现了较之前更快、更大、更稳的上楼梯步伐。

同时,为了优化人形机器人的高动态运动,逐际动力进一步迭代了全身运动控制算法。

通过对全身动作的实时规划,CL-1在这次测试中手臂与腿部的动作更加协调,身体在运动过程中的晃动显著减小。

硬件方面,不管是以更大的步伐上楼梯,还是往返跑步,对机器人的动力性能以及稳定性都提出了更苛刻的要求。

针对这一要求,CL-1 提升了关节性能(力矩、转速性能、响应速度),并优化了整机的结构设计,以更轻的整机重量达到更强的抗冲击性能,兼顾机器人的动力性能和稳定性。




让人形机器人不止走得快,还能跑起来

在这次测试中,CL-1能够流畅地切换跑步的速度,完成从静止到起跑、从跑步到停止的整套运动,并做到更大的跑步步幅,实现跑起来,而不止走得快的高动态效果。

要实现稳定可控的人形机器人跑步,面临的主要挑战包括:


  • 运动周期长,重心高度变化大,对运动规划的性能要求高;
  • 跑步需要双脚同时腾空,增加了状态估计的难度;
  • 需要协调控制人形机器人全身肢体的运动;
  • 对机器人整机硬件的动力以及稳定性要求高,包括关节功率密度更高、全身结构抗冲击性更强等。



面对人形机器人跑步这一难题,逐际动力的研发路线聚焦全身运动控制算法硬件系统两大方向。

系统化地理解并分析跑步运动背后的运动控制问题,设计通用、可扩展的运动控制算法;

综合算法、仿真以及真机测试的数据,确定整机硬件的性能需求,定义硬件系统的技术路线与设计方案。

随着研发的不断深入,逐际动力的人形机器人CL-1将进一步结合实时感知和DL。

— 完 —
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大神点评3

加油!不要理那些键盘侠!
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123788999 2024-4-15 20:15:04 来自手机 显示全部楼层
OMG!介是啥东东!!!
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zhl822 2024-4-16 07:25:48 显示全部楼层
学习下
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