人形机器人进厂“实习”

小花袄、红手绢，央视蛇年春晚上，“赛博秧歌”惊艳亮相。机器人颇为奇特的跳舞画风，诞生了不少表情包，也让背后的公司——宇树科技，再度出圈。

去年末今年初，以宇树科技、深度求索（DeepSeek）为代表被合称为“杭州六小龙”的6家“科技新贵”引起海内外关注，被称为“神秘的东方力量”。今年春节前后，它们的热度持续升温。

“近几个月语言大模型、推理大模型在高速发展，给具身智能机器人行业不断注入动力和信心。”

从做产品，到“真正去工厂、餐饮商超施工”，董瑾怡在人形机器人领域深耕已久。她告诉澎湃新闻记者，理想中的具身智能机器人，在收集大量场景动作数据之后，通过深度学习实现泛化，识别和执行长链条任务，拥有自主完成任务的能力。

“但目前的技术尚无法完全替代人类，所以需要小步快跑、拆分得到合理的任务序列。”

从技术上看，过去的一年，双臂和双足都有发展，但也都面临挑战。“双足难点在于续航和稳定性，上肢难点在于复杂动作的精细化控制。由人工智能判断并拆分任务，减少传统规则控制的介入，形成适用随机化物理参数的通用上肢模型。”董瑾怡说。

大模型、“具身智能”成为近年来科技界的新热点。如果将大模型视为“灵魂”，“具身智能”赋能的人形机器人则有了“皮囊”。通过赋予AI“身体”，能够与现实产生交互，让AI从仅存于数字世界的软件算法走向真实的物理世界。在具身智能的语境中，“泛化”往往是指机器人或人工智能系统在不同环境和任务中表现出的适应性和灵活性。

人形机器人成为具身智能最佳载体，集成了人工智能、高端制造、新材料等先进技术，是科技竞争的新高地。大模型技术为人形机器人研发带来了创新浪潮，近期国内外多款人形机器人争相进入制造工厂“实习”。



优必选工业人形机器人Walker S1与Wali瓦力无人叉车F1200S协作完成汽车零件入库。图片来自优必选科技

与此同时，以机械臂为代表的工业机器人的应用也在不断普及。作为人形机器人的“前辈”，工业机器人伴随着自动化制造的需求，自上世纪五六十年代进入产线应用以来，技术和产品不断成熟，承担诸如搬运、装配、焊接、喷涂等重复且繁重的任务。作为补充，人形机器人在工业场景的应用，与工业机器人相呼应，共同打造智能制造创新应用。

2024年以来，澎湃新闻追踪采访了一批机器人研制企业，跟进他们的新进展，了解行业新动态。观察机器人行业，如何柔性作业，以及怎样拥有更好的复杂场景理解、泛化能力。

从核心部件到解决方案

“传统的控制是0，具身是1的话，我们正在从0逐渐走向1。”

从零部件起家，以研发生产谐波减速器和关节模组为核心，无锡巨蟹智能驱动科技有限公司成为无锡第一家“延链”发展整机的企业，也是国内人形机器人的核心零部件生产企业。巨蟹智能创始人赵伟告诉澎湃新闻记者，从推出第一代手臂到现在，已经迭代到第4代，目前已出货上百条机器人手臂。此外，其自主研制的“小蟹”，也成为首个“无锡造”人形机器人。



巨蟹智能自主研制的“小蟹”，成为首个“无锡造”人形机器人。图片来自“无锡经开发布”微信公号

具有人类外形、模仿人类功能和智能的机器人，在人类的工作和生活环境中具有更强的通用性和适应性。国外有波士顿动力、特斯拉等巨头，国内也有优必选、宇树科技、傅利叶、银河通用、智元机器人等众多人形机器人企业。



2025年1月6日，智元机器人量产的第1000台通用具身机器人正式下线。图片来自“智元机器人”微信公号

作为中国最早布局人形机器人的企业之一，优必选于2018年推出人形机器人Walker系列，并于2024年发布新一代工业人形机器人Walker S1，重点突破工业场景应用。优必选已与多家车企达成合作，探索人形机器人在制造、物流等领域的落地潜力。

此前，傅利叶的人形机器人也已进入上汽通用汽车金桥豪华车工厂和奥特能超级工厂“实习”，开展带电高压零部件安装、高精度操作等工作。

近日，国际投行摩根士丹利发布《人形机器人100：绘制人形机器人产业链价值图谱》研究报告，罗列了全球人形机器人百强股票名单，其认为这些公司有望在人形机器人生态系统中发挥重要作用。

其中有52%已有公开报道称参与了人形机器人产业链，其余48%暂未有明确报道，但大摩认为，这些公司“最终参与其中的可能性很大”。而在这些已确切参与的公司中，有73%来自亚洲，且过半来自中国；同时，有77%的集成商来自亚洲，且中国公司同样占据半壁江山。

大摩表示，“我们的研究表明，中国在人形机器人领域取得的进展仍然最令人瞩目，初创企业将受益于成熟的供应链、本地应用机会和政策的大力支持。”

“人形机器人从全球知识领域来看，海外做算法更有优势，生产制造方面中国有优势。”赵伟说。

早年，赵伟读研究生时，跟随导师到工厂做自动化项目，发现当时的环境非常恶劣。那时人工智能也处于早期阶段，赵伟决定专注于机器人事业领域，致力于让人类生产生活更安全舒适。

从2006年开始创业，已积累近20年的行业经验。“之前做机器人整机，后来发现如果零部件不能自己做的话，会受到很大的约束，所以开始转型做零部件。”从面向高校的科研型机器人到减速机、驱动器等关键零部件，巨蟹智能形成了以谐波减速机为核心的工业场景解决方案。

“推出双臂后，为客户解决了很多困扰。康养层面，客户对双臂的需求比较大。”赵伟表示，双臂的推出，主要用于养老、家庭服务、医疗领域和科研。“去年营收，出口的比例有所增加，大概占三到四成。”

中美两国在机器人研制方面各自优势不同，巨蟹智能和美国硅谷企业分工合作不同环节。“适用于沙漠地带的光伏安装和搬运的机器人，我们和美国客户已经做到第二代产品，预期今年能够批量生产。”

巨蟹智能做了很多创新性的设计，比如轻量化小型化，在医疗、光伏、军工、卫星通讯等领域国内外都有典型客户。“创新才是企业发展的原动力。精密制造，从原材料、工业母机到控制，是系统工程。我们有大量创新，有很多应用场景，产品研发就有很多机会。”工业领域大载荷搬运、商用领域送餐收纳等典型场景，以及高温高危生化医疗等特种行业，都可能应用双臂加视觉的协作。

目前，减速器、伺服电机、控制器等核心零部件占机器人整机成本的约70%。从减速机、关节模组到双臂，都还是冷冰冰的产品，要走向具身智能，还需要视觉、运动控制、数据收集等，打通之后进行学习训练，应用到各领域。

这一过程，需要攻关轻量化骨骼、高强度本体结构、高精度传感、全身协调运动控制和手臂动态抓取灵巧作业等技术，将感知、认知、决策、控制等软件算法与传感、机械、材料等硬件系统融合。

“目前还在关注本体设计和制造，未来将更多关注现场各种场景的数据收集，通过控制平台，做大模型训练和学习，不断迭代优化，最终走向应用。”赵伟表示，相较于过去，当前场景更多。客户逐渐理解具身智能，对人形机器人的包容度更高，能够为机器人到现场训练提供很多机会。

工业机器人，柔性制造

人形机器人进厂之前，中国工厂的自动化生产线上已经排布了众多的工业机器人。

而工业机器人在中国的广泛应用，也预示着人形机器人的市场潜力。目前工业机器人按照应用领域划分主要包括搬运、焊接、装配、喷涂、加工、洁净等，几乎覆盖了制造业主要环节。对于工业机器人尚不能胜任的类人灵活操作、非流程化任务，就成为人形机器人的潜在应用空间。

在工业场景里，人形机器人与工业机器人可能形成互补关系。

过去很长一段时间中，“四大家族”（瑞士的ABB、德国的库卡以及日本的发那科和安川电机）牢牢占据着中国工业机器人市场50%以上的份额。近年来，国内自主品牌竞争力有明显提升，市场份额也不断提高。

位于宁波余姚的伟立机器人科技股份有限公司，就是一家国内领先的机器人自动化设备生产企业。

“从订单表现和方案对接数量看，去年下半年整体形势比上半年好，大家对今年的市场更乐观一点。”

伟立常务副总吕政权告诉澎湃新闻记者，作为新质生产力的践行者，通过这几年的不断参展，伟立逐渐将业务拓展到国外。“前年到了德国，去年9月到芝加哥参展，这是自动化领域中国首次有代表到主流的展出平台参展。去年11月去往日本，今年计划到德国参展，展会上可以集中和设备厂家进行互动。”

伟立涉及注塑加工自动化、机加工自动化两大业务板块。吕政权表示，注塑领域，目前伟立大量以自主品牌出口欧美日等国，机加工领域，很多场地需要定制，国内同行出口还较少。伟立正积极探索布局海外市场，通过参加全球顶级展会，展示新技术、新解决方案，寻找代理商及意向合作伙伴，集中进行深度交流。

除了市场层面的开拓，伟立在技术层面也有新的进展。

“最近在硬件上，我们推出了几款面向行业的颠覆性结构。作为解决方案中的核心部件，完成了开发，在客户的项目中进行验证。软硬件都有很大突破，尤其软件层面，将运动学的算法模型应用到了结构里，运行的状态效率明显提升。”

江浙制造业发达，机加工、金属加工产业土壤肥沃。伟立创始人裘洪立原先是注塑业务的区域代表，从贸易到实业，响应客户需求的契机下开始尝试制造机器人。

2003年，伟立成立。作为国内最早从事工业机器人生产的企业之一，自创立之初，伟立就专注于智能装备的研发、制造，打破多项国外技术垄断，研发生产出多个国内“首台套”。

当下，“定制化、多样化、小批量”的柔性制造市场需求日渐旺盛。汽车行业已实现大规模批量化加工，航空航天、军工、模具、医疗等领域则多为典型的多品种、小批量场景。

早在2018年，伟立就着手研发柔性制造系统。

“我们早期主要做线性机械手成套设备，后开发的DFMS数字化柔性制造系统依托软硬件协作，能够让工业机器人适应不同的应用场景和管理要求。”吕政权表示，依托这套系统，公司去年订单量较上一年提高30%。



在CAEE2023中国航空制造设备博览会，宁波伟立机器人科技股份有限公司展示了DFMS数字化柔性制造系统。图片来自“伟立机器人”微信公号

“不同场景设计不同结构，需要成熟的结构设计理论模型及大量标准件库的组合，通过仿真模拟，实现定制化要求。核心是工程能力、系统集成能力，柔性控制系统这个大脑很重要。”吕政权说，柔性制造是机械、电气、软件的综合学科，需要长期的技术积累，人才与生态的储备，同时对客户的管理需求和工艺要有深刻的理解，才能开发更适应客户需求的产品和服务，创造更多的价值。

“越来越多企业投新产能时，会选择智能化程度更高的方案，考虑更前沿更长远，让旧设备焕发新的制造能力，应对市场变化。”

吕政权表示，“国外厂家起步早，项目做得多，成熟度和品牌力比较好。国内品牌在性价比、迭代效率和响应速度方面更具有明显优势。项目如果愿意交给国内厂商去尝试，相信都会有很大的收获，甚至某些层面已经比国外的产品更先进，且更符合国内的使用习惯。”

具身智能，还有多远？

“供应链方面，人形机器人可以和工业机器人、新能源汽车等产业共享。比如电池、芯片、传感器、控制器等，可以实现供应链的协同迁移。”

宁波市经信局相关负责人告诉澎湃新闻记者，从工业经济来看，宁波的机器人产业增长较快。2024年1-10月，宁波机器人产业产值增长24.8%。

“宁波的汽车零部件产业优势明显，这个领域的不少企业，比如震裕科技、拓普、均普智能等，已经在布局人形机器人赛道。这两个产业领域在技术、制造能力、产业化能力上，有相通性，量产后都需要实现高精度高可靠性。所以汽车零部件企业也瞄准人形机器人领域，嗅觉很灵敏。”

不仅仅是市场玩家，宁波政府对人形机器人也非常重视。在本地汽车和零部件产业强势的基础上，正在制定人形机器人创新发展行动计划，鼓励项目招引、本地企业培育、应用推广等，助力宁波的汽车零部件企业转型。“专项政策会涉及高精度传感器、算法、动力电池这些和人形机器人关联的产业链。”

而人形机器人最大的瓶颈，就是具身智能究竟能泛化到什么程度。

赵伟正在探索“泛化的程度”。

简单可量化的场景，可以通过传统自动化的方案解决，背后由一条条代码累积而成。随着工厂的柔性产线、家庭泛化场景等个性化应用越来越广泛，已经难以用传统的工业控制方法去解决问题。

“因为产品的变化是无穷无尽、不可枚举的，不可能全部通过代码覆盖掉。”这就需要让机器人像人一样去思考，而非仅依靠代码和接收指令。

赵伟说，目前来看，这一领域体量还相对较小。“未来几年应该是指数级上升。人形机器人是具身智能最好的产物和载体。工业、商用、家庭等场景，未来可能会有更多应用落地。特别灵活精细的操作，目前技术水平还达不到，但一定的柔性，已经可以做到。”

不同阶段，市场需求和科研重点方向不同。硬件作为载体，稳定性、精度等指标始终是重要的，发展较早成熟度更高。而软件和数据，还没有形成非常成熟的方案。

董瑾怡表示，依托硬件，发展软件。“中国的零部件制造能力强，减速机、电机等各种项目，在政府的鼓励下，像训练场一样，摸索出了比较好的方案。对于未解决的核心难题，软硬件往往是协同互补的。为了弥补具身软件现阶段的能力局限，像负载、续航、灵活度等硬件指标，依旧是今年的科研重点方向。”

她认为，人形机器人会先进入工业场景，然后走进消费场景。“工业场景的空间依然很大，对机器人的接受度更高。和商超餐饮康养机构相比，工厂在科技方面的工程化能力是最强的。尤其对于sku特别多的工厂，泛化性要求依然很强。”

真正的难点在于经验的传递。“相关专业人士可以搭建数据系统，收集产生更高质量的数据，发挥自己的专业价值。对具身智能的认知，也可以再提升。从教育和就业上，提前进行规划。”董瑾怡表示，“科研端到产业端，双向奔赴的过程还有点漫长，中间的路径需要设计，任务的拆解还不是很清晰，需要持续关注投资回报。工程师团队要能打通电工、钳工等基础工种，配合整个生产，行业才会继续往前发展。”

而商用、家庭场景，则是在“关注对人的价值的定义”。董瑾怡说，阐释科技如何被使用也很重要，“产品是对技术的使用和包装。对人的工作、时间完成自我满足，促进了人自身的发展，才能往上游推。”

近两年，北京、上海、深圳、山东、安徽等省市出台相关产业政策，且多地已成立机器人创新中心。

“很多企业看好这个赛道，随着入局企业的增多，研制成本降低，人形机器人的售价逐渐下降。未来实现每个家庭一台机器人，相信不会太远。”宁波市经信局上述负责人表示，最重要的是场景的拓展。“就需要政府能够搭建协同创新平台。比如，浙江省机器人创新中心在协同创新方面，把科研院所和企业组织起来，成立产业技术联盟。场景拓展之后，企业有销售收入，产品布局多，算法也可以不停迭代。”

赵伟认为，行业下一步的目标是“先让大众能够消费得起”。他建议，产业落地在政策上，还可以进一步导引。比如，支持首台（套）、鼓励用户使用等方面出台专门的补贴政策。另外，最好能够分工，不做重复建设。“资源有限，希望部分板块做一些统筹及分工，联合起来做强做大。”

澎湃新闻记者 彭艳秋

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