作者 | 许丽思 编辑 | 漠影
继在春晚舞台扭秧歌引起全网热议后，宇树的人形机器人这次又进军体育界了。
机器人前瞻2月5日报道，这两天，英伟达与CMU（卡耐基梅隆大学）研究团队共同发布了ASAP框架（Aligning Simulation and Real Physics，模拟与真实物理对齐）。这是一个real2sim2real模型，团队还把这个框架应用于宇树G1人形机器人，显著提升了机器人的灵活性与协调性，让机器人能够完成多种复杂的类人动作。
应用了ASAP框架的宇树G1机器人，可以学着科比一气呵成完成后仰、跳跃、投篮的系列动作，然后平稳着地。
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它可以变身足球巨星C罗，完成标志性的庆祝动作“siu”等。
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也会学着像詹姆斯一样，进行拉伸、胯下运球动作。
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紧跟潮流的机器人，还跳上了APT舞。
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另外，它还可以完成1.5米立定跳远、侧边跳跃、踢腿等众多高难度动作。
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英伟达高级研究科学家Jim Fan兴奋谈道，相较于在网上看到的多数机器人演示视频都是经过加速处理的，团队特意放慢动作速度，让公众能清晰观赏每个流畅的动作细节。
Jim Fan还介绍，ASAP模型采用了“真实-仿真-真实”方法，具体来说，团队将预训练策略部署到实体机器人采集数据，随后在仿真环境回放动作记录。虽然回放过程必然产生偏差，但这些误差恰恰成为修正物理差异的关键数据源。通过额外神经网络学习差异参数，本质上是对传统物理引擎进行“动态校准”，使机器人能依托GPU的并行计算能力，在仿真环境中获得近乎真实的大规模训练体验。