腾讯发布全新轮腿机器人Ollie，主攻算法驱动

腾讯全新轮腿式机器人Ollie（图片来源：腾讯）

6月4日音讯，昨天，腾讯旗下Robotics X实验室发布最新轮腿式机器人Ollie（奥利）。据悉，Ollie兼具轮式结构和腿部才能，能完成腾跃、360度空翻等高难度动作，有望在拓展感知、负载等各功能模块后走进更多生活场景。

Ollie是腾讯Robotics X实验室发布的第四代机器人。去年11月，腾讯发布最新四足移动机器人Jamoca和自平衡轮式移动机器人；在往年3月，该实验室发布的首个软硬件全自研、完成腿和轮自动切换的多模态四足机器人Max，两次都引发了广泛关注。

理想上，足式运动和轮式运动是当前机器人移动才能研讨的两大主流方向。因此，腾讯Robotics X实验室发布的几款机器人产品的运动方式，基本都属于行业普遍研讨级别，但对于该实验室团队来说，Ollie的发布是一个里程碑式事情。

不过，就目前来看，腾讯发布的轮腿式机器人照旧逃脱不了学术、小众的疑问，包括波士顿动力机器人在内的这些追求技术先进性的“论文型”智能机器人，间隔商业化依然很悠远。

“我们希望能统筹基础研讨、逐渐攻克核心关键技术、最终构建一个系统、完备、高效的技术创新体系。”腾讯Robotics X 实验室团队去年11月在接受钛媒体App采访时表示，其希望经过深化探求机器人的通用才能，为虚拟到真实世界搭建一个有力的桥梁。

三年推四款机器人，腾讯团队主攻算法驱动


腾讯Robotics X实验室成立于2018年3月15日，由著名计算机视觉和多媒体技术专家，现任腾讯AI Lab主任张正友指导。该实验室主攻移动、乖巧操作和智能体三大机器人核心通用技术，并聚焦于多模态移动机器人的研发。与通用人工智能、AI+医疗并称腾讯AI范畴的三大核心战略。

实验室移动技术框架包含机械设计、感知、运动规划及控制，以及交融这三者的零件系统设计与搭建等四大模块，他们分别可了解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各“器官”协调的才能。

2020年11月20日，腾讯公布了其在移动机器人研讨方面的新停顿：国内首个能完成走梅花桩复杂应战的四足移动机器人Jamoca，以及自平衡轮式移动机器人初次对外亮相。

基于自研的机器人控制技术，腾讯Robotics X实验室为Jamoca打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。这个大脑让Jamoca能行走、小跑和腾跃，并赋予了它自主定位和避障的才能，最终达到了极高的技术标准——误差1厘米内的感知定位、根据环境停止的10毫秒级道路规划、基于动力学的1KHz实时力矩控制、梅花桩中心点1厘米内的落脚误差，以及全系统的高度协同。

（注：Jamoca完成的应战由高60厘米、呈20°斜面角度的台阶和邻桩最大高度差16厘米、间距不等的梅花桩两部分组成。）

据引见，为了让Jamoca应用感知系统实时感知到的机器人本体及梅花桩地位信息，并基于质心动力学构建优化成绩，实如今线的质心轨迹生成和落脚点规划。在保证机器人的四条腿可以安全地踏到下一步的梅花桩的同时，腾讯Robotics X实验室团队应用数据算法优化出一条本体移动长度最短、综合耗力最小的运动轨迹，并且可以在线持续地停止上述运动规划。

“腾讯Robotics X在自研Jamoca的过程中，完成了对移动机器人技术原理的深化了解和创新性完成。我们在实际上推导准确的运动学和动力学模型，并构建不同的优化成绩求解感知、规划和控制中相对应成绩的最优解，同时保证算法的准确度，有效性，实时性和鲁棒性等。”腾讯Robotics X实验室团队向钛媒体App泄漏，Jamoca本体由国内团队（云深处科技公司）打造，实验室对感知系统停止了自主的设计改装，该实验室主攻研讨算法驱动，并非设计制造机器人本体。

也就是说，腾讯Robotics X实验室团队重点研讨的是算法与系统集成，更多是在软件层面。

而自平衡轮式移动机器人，在传统轮式移动机器人基础上，添加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在运动及行进形状下均保持平衡不倒。而且依托平衡算法，即便遭到一定的外界干扰，腾讯自平衡轮式移动机器人照旧可以在保持自平衡形状的同时，完成颠簸地向前行驶。

“算法自研的Jamoca正是基于腾讯在感知、运动规划与控制两方面的研讨成果，完成了系统性的集成交融，让Jamoca成为了国内首个能完成走梅花桩复杂应战的四足机器人。而零件自研的自平衡轮式移动机器人则可以视作腾讯在机器人的机械设计和零件系统设计与搭建方向才能上的一个里程碑项目。”腾讯团队向钛媒体App表示。

近七个月后的明天，腾讯再度发布旗下第四款机器人Ollie，同时其也是该团队研发的第二款轮腿式机器人（wheel-legged robot）。

在滑行和腾跃才能上，新的Ollie机器人采用“顺应性地运用非线性控制方法”，可完成360度自在转体，S线极限滑行等高难度动作，跳上40厘米台阶，垂直起跳可最高达60厘米。同时，其采用机器人全身动力学，有效控制机器人的全身姿态，提升抗外界干扰才能，面对实验击打可以稳住不倾倒，较为颠簸地完成上坡下梯。

在计算才能上，Ollie可以事前规划运动轨迹，从而得到整个运动的关节电机地位、速度和关节力矩的参考值序列，以完成前空翻动作。

据腾讯引见，目前其负载第三条臂完成的相关技能还处于初步探求阶段，已实如今三轮波动模态下搭载机械臂，完成简单操作义务。

Ollie机器人

该机器人相关研讨论文已被往年ICRA会议（IEEE International Conference on Robotics and Automation国际机器人与自动化会议，机器人范畴最有影响力的国际学术会议之一）收录，题名为《Balance Control of a Novel Wheel-legged Robot: Design and Experiments》。

腾讯Robotics X实验室团队对钛媒体App表示，这些技术具有通用的价值和意义，它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等才能，可为后续研讨机器人顺应复杂的理想环境提供了很好的参考价值。

轮式机器人离商业化还很远


根据赛迪顾问近日发布的一项数据显示，受新冠疫情影响，2020年中国服务机器人市场规模达到人民币283.8亿元，同比增长37.4％，估计到2023年市场规模将达到751.8亿元；而据中国电子学会及IFR数据统计，估计到2023年，中国工业机器人市场规模将打破人民币630万元。

虽然上述数据显示出整个机器人商用市场前景宏大，但就目前来看，包括波士顿动力机器人、腾讯Ollie机器人在内的这些“论文型”智能机器人，间隔大范围商用化落地依然很悠远。背后次要有以下三个缘由：

首先，Ollie这类轮式机器人运用场景太少。众所周知，轮式、履带式机器人外举动方面对于地面的要求是很严厉的，由于轮式、履带式机器人转向功能差、功耗较大, 运动控制比较复杂，从而限制了运用场景的拓宽，普通仅运用于无人驾驶、自动驾驶汽车或者是载人航天范畴。与此相对的，市场更看好腿(足)式机器人的发展，在运动的灵敏性以及环境的顺应性上比之轮式、履帯式机器人拥有更为分明的优势。

其次是成本缘由。由于技术型机器人对于关节灵敏度等方面的要求更高，硬件更为定制化，加上算法、人工等，使得机器人成本价格依然居高不下。以Nao机器人为例，据了解，光是硬件成本就高达12000欧元（约人民币9万元），从而不能大范围的进入家庭，目前Nao机器人次要被用于实验室的技术研发以及一些机器人竞赛当中。同时，波士顿动力旗下的腿(足)式机器人，成本无一不在几百万美金左右。

最后，诸多技术成绩不够完善。浙江大学控制学院机器人团队担任人、科技部智能机器人重点专项专家组专家熊蓉教授此前表示，以能量耗费为例，人类的能量耗费普通都是在0.01—0.2单位，而腿（足）式机器人的能量耗费都在2以上，像ASIMO和“Big Dog”分别是2单位和15单位，而耗费大也就意味着续航工夫的不够长，并不足以满足将来人们的需求。

熊蓉教授表示，在行进过程中，腿（足）式机器人是一种团圆的落脚点的方式，可以顺应多变的地形，其多肢体、多自在度的设计可以使其根据作业要求“自动”调理身体高度，以保证身体的平衡波动性。与此同时，当一个肢体在作业中发生缺点成绩，腿（足）式机器人依然可以继续运作，也就是说，它具有一个“容错性”，而这时轮式、履带式机器人没有的一个特性。

因此在短工夫内，人们并不那么急切需求先进技术的机器人产品，将本身算法打磨好、除掉bug以及降低隐患风险，是诸多机器人研发团队目前所要做到的。

随着5G+AI技术不断普及，以及国家战略的推进和产业链的发展，机器人或将开启下一场科技与产业革命，有望诞生的千亿级运用市场，特别是国内云、网、端三位一体机器人的运用市场将有限放大。

“将来30年，第四次产业革命将会兴起，机器人行业产能将会达100亿台以上。”一位机器人公司担任人此前在接受钛媒体App采访时这样表示。

腾讯Robotics X实验室团队强调，将来，他们还将在机器人行业做全方位、多范畴的探求，向人机共存、共创、共赢的将来不断迈进。

（本文首发钛媒体App，作者｜林志佳）

不会是波士顿动力的开源吧？

两轮波动性差，耗电

凶猛了，起个中国名吧

简单架构完成复杂功能波斯顿动力都不行

据悉，Ollie兼具轮式结构和腿部才能，能完成腾跃、360度空翻等高难度动作，有望在拓展感知、负载等各功能模块后走进更多生活场景。

九万人民币的硬件成本，这成本不能进入家庭？一个家用车多少钱？
还有技术不成熟及适用性低吧。

保持猎奇心，探求各种能够。[赞]

腾讯不只是做游戏

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