工业机器人的末端执行器的分类和设计要求
机器人是一种通用性较强的自动化作业设备,末端执行器则是直接执行作业义务的安装,大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据不同作业义务要求来设计的,从而构成了多种多样的结构方式。根据用途和结构的不同,末端执行器可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和公用工具(如焊枪、喷嘴、电磨头号)三类。末端执行器安装在操作机伎俩(假如配置有伎俩的话)或手臂的机械接口上。多数状况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的,但也可以设计成一种适用性较大的多用途末端执行器。为了方便地更换末端执行器,可设计一种末端执行器的接换器来构成操作机上的机械接口。较简单的可用法兰盘作为机械接口处的换接器,为完成疾速和自动更换末端执行器,可以采用电磁吸盘或气动锁紧的换接器。
设计末端执行器时,要求有2点：
1)不论是夹持或吸附,末端执行器需具有满足作业要求的足够的夹持(吸附)力和所需的夹持地位精度。
2)应尽能够使末端执行器结构简单、紧凑,分量轻,以减轻手臂的负荷。公用的末端执行器结构简单,工作效率高,而能完成多种作业的“万能”末端执行器能够具有结构复杂、费用昂贵的缺陷,因此倡导设计可疾速更换的系列化、通用化公用末端执行器。
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