UWB室内定位分别有哪几种定位方式呢其主要包括了TOF定位、TDOA定位、以及AOA定位种，大家可以根据具体的使用环境和使用情况来进行选择。下面我们一起来对种定位方式进行分析。这意味着uwb定位系统是行业的风向标，能够给人们带来很大的自信心。http://www.tsingoal.com/
飞行时间测距（ToF）
标签和基站之间会通过线收发至少3次交互之后，可以得到标签和基站之间的距离信息。
以下图中比较常用的3消息双向测距方法为例，标签和基站的测距流程如下图所看到，标签可以看做设备A（Device A），基站可以看做设备B（Device B），设备A主动发起首次测距消息，设备B响应，得到4个时间戳，设备A等待Treply2之后再发起，设备B接收，再得到2个时间戳。
到达时间差（TDoA）
到达时间差（TDoA）技术，分为有线同步和线同步，由于有线同步技术对布线和网络的要求较高，成本比较高，因此一般会采用线同步技术，本文介绍的到达时间差（TDoA）技术都是基于线同步。
标签将数据包发送到被基站覆盖的区域内，附近的所有基站都会收到标签的线信号，但不会返回任何线信号。由于基站与标签的距离间隔不同，因此消息在不同的时刻到达每个基站。这些时间差乘以空间中恒定的光速得到标签和基站之间的距离差，这样就可以形成多点定位计算的基础，从而确定标签的相对坐标。另外该技术的决定性因素是所有基站必须被同步。
到达角度定位（AOA）
AOA定位一般基于相位差来计算到达角，一般不单独使用。因为如果应用AOA技术的话，就涉及角度分辨率的问题，和基站的距离越远，定位精度越差。AOA可以配合飞行时间测距进行定位。在这种模式下，单个基站可以完成定位。 |
