机器人科技：关于机器人导论，机器人的基础知识

机器人按其智能程度可分为普通机器人和智能机器人。
普通机器人是指不具有智能，只具有普通编程才能和操作功能的机器人。 到目前为止，在世界范围内还没有一个一致的智能机器人定义。
大多数专家以为智能机器人至少要具有以下三个要素：一是感觉要素，用来看法周围环境形状；二是运 动要素，对外界做出反应性动作；三是思索要素，根据感觉要素所得到的信息，思索采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、间隔的非接触型传感器和 能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素本质上就相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以应用诸如摄像机、图像传感器、超声波传感器、激光器、 导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来完成。对运动要从来说，智能机器人需求有一个无轨道型移动机构，以顺应诸如高山、台阶、墙壁、楼 梯、坡道等不同的地理环境。

它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构停止实时控制，这种控制不只要包 括地位控制，而且还要有力度控制、地位与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思索要素是三个要素中的关键，也是应赋予机器人的必备要素。思索要素包 括判别、逻辑分析、了解等方面的智力活动。
这些智力活动本质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的次要手腕。
智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种：
（1）传感型机器人——具有应用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)停止传感信息处理及完成控制与操作的才能。
（2）交互型机器人——机器人经过计算机系统与操作员或程序员停止人-机对话，完成对机器人的控制与操作。
（3）自主型机器人——在设计制造之后，机器人无需人的干涉，可以在各种环境下自动完成各项拟人义务。智能机器人的研讨从20世纪60年代初末尾。经过几十年的发展，目前，基于感觉控制的智能机器人(又称第二代机器人)已达到实践运用阶段；基于知识控制的智能机器人(又称自主机器人或下一代机器人)也获得较大停顿，已研制出多种样机。

机器人普通由执行机构、驱动安装、检测安装和控制系统和复杂机械五大部分组成。详细如下：
执行机构——即机器人本体，其机械臂部分普通采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）称为关节，关节个数通常等于机器人的自在度大小。出于仿生学拟人化的思索，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
驱动安装——驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人停止一系列动作。它的输入值是电信号，输入值是线位移量和角位移量。机器人运用的驱动安装大部分是电力驱动安装，当然也有采用液压、气动等停止驱动的机器人。

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