安川机器人虚拟仿真：机器人模型自动生成与规划操作

概述

安川机器人虚拟仿真与离线编程软件MotoSimEG-VRC中，机器人模型是不需求从外部导入的，可以经过创建机器人系统直接生成需求的机器人模型。机器人模型自动生成后都是以仿真环境的世界坐标系为父级参考对象，并且被规划摆放到世界坐标系的原点地位处。对于机器人工作站来说，通常状况下，机器人都是被规划到安装底座上，因此在仿真软件中需求对自动生成的机器人模型停止地位的规划摆放。本期，就来为大家引见一下机器人系统的创建，以及地位规划的操作方法。
机器人系统创建

在创建机器人系统之前，首先要对机器人停止初步的选型，本例以MH00215-J0型号的机器人为例，对应的机器人控制器为DX200系列。

MotoSimEG-VRC软件的“Controller”菜单栏下，“Setup”功能区中点击“New”命令按钮，弹出Create Controller对话框，即创建机器人控制器。这里直接点选“New VRC Controller (no file)”选项，直接创建机器人虚拟控制器。

New Controller对话框中，“Controller Type”下选择机器人控制器类型，本例中选择DX200系列控制器。

新的New Controller对话框中，“Control Group”下的R1后选择机器人本体型号，本例中选择MH00215-J0*。下方的“Application”功能区域下选择机器人工艺运用，由于是点焊焊接运用，因此这里选择“SPOT”，然后点击“Standard Setting Execute”，即以标准设置参数创建机器人系统。

在弹出的Robot Settings对话框中，可以在Robot Name下的输入框中设置机器人的称号，这里保持默许，点击Ok按钮。

此时，机器人控制系统被创建，同时在软件工作区中以世界坐标系为父级对象自动生成机器人模型，机器人的地位位于MotoSimEG-VRC软件仿真环境的世界坐标系原点地位处。

机器人模型规划方法

按照机器人工作站的规划要求，机器人应该被放置到安装底座上。若是机器人安装底座的设计坐标系位于底座上表面的圆心地位处，那么可以直接运用Move Parent方法将机器人移动到父级安装底座上完成规划摆放。但是普通状况下，机器人安装底座的设计坐标系都是位于下表面的圆心地位处，因此不能运用Move Parent方法停止直接规划摆放。对于这种状况，可以运用直接改变机器人的地位坐标的方法停止规划摆放。

首先，运用“Home”菜单栏下“Measurement”功能区中的“Distance”工具按钮，测量出机器人安装底座上表面到机器人底座下表面之间的间隔。由于机器人底座下表面与地板表面是贴合的，所以可以测量机器人安装底座上表面与地板之间的间隔，间接得出这段间隔，也就是dZ=300mm。

左侧的数模阅读树Cad Tree中，运用“Pos”工具对机器人地位停止移动，在Position对话框中Operation后选择“Relative”，即以相对地位操作形式改变机器人地位，然后在Z坐标值输入框中输入300，也就是沿着Z坐标轴正方向移动300mm。

设置完成后，可以看到机器人模型移动到了安装底座上。

左侧的数模阅读树Cad Tree中，右击机器人模型，然后在弹出的快捷菜单中依次点选“Model Attribute”→“Set Parent…”，在弹出的对话框中选择要设置的父级参考对象，也就是机器人安装底座Base。将机器人父级参考对象设置为安装底座后，后期调整设备规划地位时，机器人就能跟随安装底座一同移动了。

The End

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