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标题: 鹅厂机器人“穿着”轮滑鞋大玩前空翻，连人都不敢随便尝试 [打印本页]

作者: 爬上山头唱山歌 时间: 2021-6-15 09:07
标题: 鹅厂机器人“穿着”轮滑鞋大玩前空翻，连人都不敢随便尝试

杨净发自凹非寺
量子位报道 | 公众号 QbitAI

机器人跳广场舞，是一种什么样的画面？

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搞错了，再来！

当机器人化身“轮滑小子”，前空翻、腾跃都不在话下~

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听说一次可以跳出两倍身高那么高！（ps，这小子最低30厘米）

除此之外，对于那些轮滑常见地形，比如波浪、上下坡，甚至单腿过妨碍，也完全驾轻就熟~

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当然，轮滑小子真正的强项，还是要数平衡感。

即便是面对重拳出击，它也丝毫不慌，就只是踉跄了一下下。

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嗯，真的只要一下下。

这么一个炫酷小子到底是什么来头呢~

Ollie，你也可以叫它奥利。

奥利是腾讯Robotics X实验室的新成员，也就是机器狗Jamoca和Max的兄dei！

不过，跟这两位四足机器人不同的是，它只要两条腿，也不完全是两条腿。（手动狗头）

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当它末尾送咖啡的时分，它的第三条腿就支棱起来了。

“三条腿”的轮滑小子

要完成“轮滑”，就需求奥利兼具轮式结构和腿部才能。

轮式结构担任速度，腿部来保持平衡。

奥利的单腿采用的并联机构，可以与身体构成五连杆结构。

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而第三条腿尾巴的设计，一方面可以充当第三条腿，必要的时分支棱起来。

另一方面，可以为奥利提供额外的角动量，协助完成高难度的动作。

就跟跳远时，我们摆动的双手差不多。

而除了硬件设备以外，奥利还触及到了腾讯Robotics X实验室的最新研讨停顿：非线性控制技术、全身动力学控制和轨迹规划。

首先，非线性控制技术。

奥利在受干扰、遇到妨碍的状况下，可以大角度倾斜来保持本身的平衡性，控制器不受限于模型的可线性化区间内。

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全身动力学控制。

这一技术，就像是给奥利装上了“小脑”。采用最优化方法，来求得各关节力矩完成全身姿态调整。

在面对突如其来的宏大冲击，如在空翻落地和遇到碰撞时，奥利能“以柔克刚”，顺利抵抗外界干扰，保持平衡。

除了平衡才能之外，奥利还拥有轨迹规划才能。

在完成这些动作时，奥利要动用本人的“大脑”，提早“想好”运动轨迹，即如何运用本身的形状和结构特点，最大程度地发挥关节电机功能来完成目的运动。

以空翻为例。

首先，奥利会以全身动力学模型为基础，将整个空翻过程分解为起跳、飞行、落地三个阶段。

然后经过优化手腕得到完成整个运动的关节电机地位、速度和关节力矩的参考值序列。

目前，奥利还处于研发阶段。

后续，实验室将基于轮腿式机器人平台的机动性特点，拓展平台上感知、负载等各功能模块搭建，让机器人具有更成熟、更丰富的才能。

— 完 —
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作者: 小小斅 时间: 2021-6-15 09:18
难得看到一次没骂腾讯的旧事。附加一句，看旧事里的视频，这个机器人是真的6

作者: 猪麦_ 时间: 2021-6-15 09:26
立定跳曾经不错了要是能像handle那样擅长运动跳就更好了

作者: cherche 时间: 2021-6-15 09:36
这玩意儿跑楼梯会不会累死啊[呲牙]

作者: 苦眉愁脸的秃子 时间: 2021-6-15 09:39
按这么发展下去，再过个10年，送餐和快递小哥能够要下岗了。

作者: 广得 时间: 2021-6-16 08:43
关注，等大神更新完了再看！楼主加油！

作者: 忍冬忌林 时间: 2021-6-17 07:30
好棒的分享楼主多写点吧，写完记得通知我，哈哈

作者: 爬上山头唱山歌 时间: 2021-6-18 07:00
大神，请收下我的膝盖

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