27款人形机器人齐聚「2024WRC」，既能写毛笔、干家务，还可以做搬运和质检｜最前线

作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

8月21日，2024世界机器人大会（以下简称「2024WRC」）在北京正式开幕。此次大会以“共育新质生产力 共享智能新未来”为主题，活动包括论坛、博览会、大赛三个组成部分。博览会上有169家企业及600余件产品参展，超过60款新品首发。

今年场馆中，最引人注目的当数人形机器人，共有27款人形机器人整机展出，创历届之最。其中，既有已经在参与实训的工业场景案例，同时更偏服务向的商用机器人厂商数量也明显增加，在现场展示起了取药、弹琴、洗衣服和做咖啡等，极具互动性和趣味性。

除了人形机器人外，机械臂、四足机器狗、配送机器人、微创医疗机器人、外骨骼关节等多种形态各异、功能不一的具身智能机器人，也带着最新成果和落地应用案例现身会场。



2024世界机器人大会

「动」起来的人形机器人

北京具身智能创新中心：遥操作数据采集，可实现多应用场景的泛化能力


今年大会的启动仪式上，出现了一位特殊嘉宾——由北京具身智能机器人创新中心研发的人形机器人“天工1.2 MAX”，其身高173cm，体重60kg。

眼见天工1.2 MAX双手抱起大会徽章，自主走上舞台中央，将会徽准确放入启动台上，随后与嘉宾共同在启动台宣布大会正式开幕。这也是具身智能机器人首次在世界级大会的开幕式上展示了长程任务能力。

作为全国首个通用机器人母平台，天工机器人具有多种复杂地面的通过能力和奔跑能力。



天工机器人正在上楼梯

基于状态记忆的预测型强化模仿学习方法，其结合了动力学方法平稳性高、强化学习泛化性强等优点，能够自然模拟人类的行走奔跑；同时在草地、沙地、丘陵、碎石、楼梯、斜坡等自然界和人类社会常见的复杂环境中也能稳定通过，以满足多场景下的各类任务。

在遥操作展示区，天工机器人与操作员演示了完全镜像模仿的动作捕捉过程。其中，创新中心操作员身穿动捕采集服装、佩戴动捕采集手套，可以实时控制机器人进行运动和操作，完成工业巡检场景中的精细检查。而在更多仿真环境中，天工机器人还能进行如双臂抱夹货箱、物品抓取放置等行动，多应用场景的泛化能力得到进一步提升。



天工机器人展示遥操作数据采集过程

优必选：复刻智能搬运、汽车质检任务现场


作为优必选产品中最为大众熟知的，此次「2024WRC」现场，优必选Walker S系列人形机器人展示了在智能搬运、智能分拣、智能质检等任务上的执行能力。

以智能搬运任务为例。Walker S系列首先会对周围环境进行3D语义地图的构建，通过视觉识别与模仿学习，机器人能够准别识别出传送带上所传递的物流箱，随后运用变导纳控制技术确保夹抱力，实现进准抓取并进行搬运。



优必选Walkers S系列正在搬箱子

在Walker S系列将零部件箱从传送带搬运到指定地点期间，内置的多模态大模型“大脑”可实时记录数据，同时对接智慧工厂仓库系统，提升任务执行透明度与效率。

而在另一个质检任务中，优必选专门将一辆奥迪RS5搬到了大会现场，由Walker S系列对其进行轮胎的质量检测，仅60-80秒即可完成检查流程。

硬氪了解到，基于全身协同的腿部和手臂动作规划、于视觉和深度信息的语义导航及3D物体精定位、深度学习的模块质量检查等核心技术，Walker S系列的检测范围可以覆盖360°车身范围和0.5米以下的低矮区域，检测准确率超过99%。针对复杂光线，Walker S系列可借助手持LED灯对检测零件进行补光，在全身搭载的摄像头辅助下，实现毫米级的检测。



Walker S系列与现场观众互动

帕西尼：搭载近2000个触觉传感器，满足高精度、多维度和多场景需求


如果说优必选的展台是应用技能满满，那么转场到帕西尼的展位里，那就是浪漫属性拉满了，其多维触觉人形机器人TORA-ONE在现场持续“比心”，吸引了路过的观众纷纷驻足围观。

多维触觉人形机器人TORA-ONE拥有47个自由度，可以单臂负载能力6kg的重物，其4指仿生灵巧手双手搭载了近2000个ITPU高精度触觉传感器，均为帕西尼自主研发生产，能实现物体6D位姿识别与柔性抓取。它基于先进的视触觉多模态感知模型控制核心，进入复杂场景后，能够更快速地对周围环境进行判断和任务拆解，结合运动控制算法与语音交互系统，并在与人类的互动中持续学习优化，实现丰富、柔顺的交互协作。



帕西尼触觉人形机器人TORA- ONE

除机器人整机外，帕西尼此次还带来了两款新产品，分别是第二代专业级多维触觉传感器PX-6AX GEN 2和多维触觉灵巧手DexH13。

基于ITPU多维触觉技术，PX-6AX GEN2采用第二代芯片设计与封装技术，能在超高分辨力下进行15种多维触觉感知，实现全量程0.01N高精度测量，并提供精细温度补仪，触觉感知更精细灵敏。除了对3D、6D力的精准测量外，PX-6AX GEN2还提供关于材质、温度多维物理信息，满足多场景、高精度、多维度的触觉感知需求。



帕西尼ITPU触觉传感器耐受展示

多维触觉灵巧手DexH13是市面上首款将多维触觉、AI视觉双模态能力集成于一体的4指仿生灵巧手。通过灵活的指尖和多关节、多自由度设计，DexH13能够高度还原人手动作模态，进行抓取、旋转、拿捏等各项复杂动作。

帕西尼告诉硬氪，公司现已构建从传感器核心零部件到人形机器人整机制造的全链条生产能力，产品线广泛应用于工业制造、精密加工、医疗健康以及仓储物流等多个领域。

宇树：悟空和机甲版G1人形智能体，可执行高难度动作


宇树今年带来了6款机器人，分别是消费级四足机器人Go2和新型号Go2-W轮足版本，工业级四足机器人B2、B2-W，通用人形机器人H1以及今年5月发布的G1人形智能体。

其中最吸睛的无疑是G1人形智能体，身高约127cm、体重约35kg，它的小跑速度超过2m/s，有23至43个关节，灵活性强，能执行如动态站起、坐下折叠、舞棍等高难度动作。其全球首发价格9.9万人民币一经发出，就引起了极大的关注。



宇树G1机甲造型

日前，宇树推出了G1量产版本。此次在活动现场，G1经过特殊妆造，呈现了悟空和机甲的独特造型，吸引不少参会者的围观。

另一款Go2四足机器人也十分活跃度，能够招手、比心、跳跃、爬楼梯等，通过大规模的强化学习AI模拟训练，Go2还在现场表演起了倒立行走、翻身起立和越障攀爬等炫酷技能。



宇树四足狗正在翻跟头

银河通用：从运输、上架、取货到清理，实现功能全流程覆盖


银河通用Galbot在活动现场带来了清理桌面、货架取货、货架补货、抱箱子共4项真机演示，从场景来看，可覆盖商业、工业、家庭等场景。

在接收到搬运任务后，Galbot可以轻松将货架上的箱子抱运至传送带上，传送带把箱子送至位于货架前的另一台机器前，由其精准识别出药品、并锁定药品要在货架上摆放的位置。

随后，机器人会伸出右臂吸盘抓取，协同左臂两指夹，从地面的箱子中取出药盒。其中，由于Galbot采用折叠本体设计，蹲下手臂可以摸到地面，完全站立可以摸高达2.4米，因此无论是货架的最高层还是最底层，机器人都可以平稳、且精准地将药盒补放至刚刚确定好的货架上。

而在清理桌面这项任务中，Galbot也展示了一波双臂轮流、左右开弓抓取摆放的技能，在双臂协同能力和流畅度方面具有很大提升。



银河通用Galbot正在清理桌面

可以看到，此次银河通用所展示的4项技能，已经能实现从货物运输、搬运，到上架、补货，再到售货、取货，最后到清理、收纳的完整场景全流程覆盖。

逐际动力：新增腰部自由度，实现身体姿态精准控制


CL-2是逐际动力的新一代全尺寸、类人自由度的人形机器人，其通过腰部、手臂和腿部等多方面自由度的增加，完成了在全身运动控制上的一次重要技术升级。

行走过程中，CL-2双臂会随着双腿移动而自然摆动，而此次新增的腰部自由度令CL-2能对身体姿态进行精准控制，更好调整重心、改善姿态控制，以提高运动过程中全身的平衡。

逐际动力去年发布的CL-1，近期在能力上也得到了进一步提升。

首先是控制能力方面，在活动现场硬氪看到，即使工作人员对CL-1进行了持续踢踹，面对来自前方和后背的冲击，CL-1通过自主双臂和双腿的协调缓冲，可以实现身体平衡不摔倒，展现了强大的抗干扰能力与稳定性。



CL-1与现场工作人员进行肢体碰撞互动

此外是负重操作上，CL-1的负载重量波动从4.1kg增加到8.2kg，通过全身运动规划进行腿臂协调，可切换包括负重深蹲、负重举起等多种运动姿态，完成搬运操作。

星尘智能：泛场景、通用性的学习操作能力，今年有望完成商业化


星尘智能本次参展的，是其在两日前正式发布的最新款AI机器人助理Astribot S1。

活动现场，观众们在数小时内见证它复刻了专家的扬琴、书法、糖画等技艺。这种适配泛场景、通用性的学习操作能力，也令其可应用到更多类型的复杂任务中去。



Astribot S1演示写毛笔字

具体到AI智能方面，S1拥有“最强大脑”，具备在复杂环境中的感知、认知、实时决策能力，及智能理解和多模态交互执行能力，实现物体、任务和环境级别通用操作泛化。

此前，星尘智能在具身智能的数据获取上取得了关键性突破，S1能借助现有的真实世界视频数据和人体动作捕捉数据，通过第一人称视角，收集触觉、力觉、视觉、听觉等多维度的高质量数据。综合这些数据进行规模化训练，可以减少在高质量数据采集方面的成本，降低数据量级和新任务的训练难度，提高泛化能力的潜力。

同时在硬件方面，S1采用的刚柔耦合传动机构设计，能借助传感器进行实时监测力的传输，不依赖轨迹估算，而是学习人、通过感知力的大小来精准控制控制力的输出，提升操作精度。这种结构的安全性更高，能在交互中精确控制力度，尽可能实现不伤人、不伤物、不伤自己。

据星尘智能透露，公司预计于2024年完成商业化。

此外，特斯拉Optimus今年也有在WRC上参与展出。此前官方释出的工厂工作的视频中，Optimus能完成重复拿取电池、放进电池槽中并将电池排列整齐等工作。可惜的是，活动现场的Optimus仍被关在玻璃柜内做静态展示，没有更进一步的动作互动。

清洁、医疗甚至下棋，更多场景一应俱全


除了炙手可热的人形机器人外，博览会上还有许多其他应有形态的机器人，比如配送机器人、工业机械臂、医疗机器人、家用机器人，以及具身智能应用方案的厂商参加。

擎朗智能：多机灵活调度，搭建「具身智能现代城」


今年在大会现场，擎朗智能搭建了一个“具身智能现代城”的体验空间，可以沉浸式地体验到机器人技术在餐饮、酒店、医疗等领域的应用及定制化解决方案。

虽然现场观展人流众多，作为店内服务员的T9可以灵活地穿梭在观众中间，从引导顾客入座、到送餐、回盘，每一个环节都游刃有余；T10则可谓是行走的吸睛广告牌，巡绕全场进行互动展示。



观众在擎朗智能观看机器人演示

而在擎朗智能展示的现代城酒店场景内，则可以根据企业客户的定制化需求，提供复杂功能的多机搭配服务；同时，通过多机调度系统及智能算法，对不同类型的机器人进行部署。

例如配送机器人W3搭配清洁机器人C30，可以解决酒店的物品配送和清洁问题，这些机器人能实现24小时全天候待命，对住店旅客的需求快速响应，还能自主乘梯跨层完成任务，进而提高酒店的运营效率。另外，通过机器人W3+自动货柜，打通外卖平台和酒店PMS系统等模式，还能进一步增加了酒店的非房收入，提升消费者的入住体验。

商汤元萝卜：机械爪拾取，走进家庭陪儿童下国际象棋


走遍整个博览会，如果说哪个展台是最受小朋友欢迎的，那当属商汤科技旗下的家用机器人品牌“元萝卜SenseRobot”。



现场观众体验元萝卜国象机器人

作为元萝卜的第三款下棋机器人产品，此次展出的“国际象棋”机器人在AI和工程机械方面实现了专项技术升级，首次通过机械爪拾取立体棋子，能进行人机对弈、人人对弈、记谱复盘等功能。

国际象棋采用立体棋子，其高度较高、形态各异，因此在取子过程中经常容易对其他棋子造成意外触碰，抓取路径的精准度也比较局限。

针对这一问题，元萝卜根据立体棋子的特点，特别在机械臂上设置了肩部、肘部、小臂、爪子4个自由度的灵活结构，这也是首次在家用机器人上引入机械爪，能以0.5mm极高精度和稳定度完成垂直抓取操作，结合机械爪精准的力度控制进行取子、放子动作，且不会触碰相邻棋子。

目前，这款国际象棋机器人还未上市，预计9月下旬正式开售。