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项目需求 1.网络通讯：机器人可通过高速无线网络和控制进行通讯； 2.机器臂：完美地协助研究人员完成在机器人领域指定用途上的教学与研究，比如机器人运动控制，自主定位导航，人机协作，机器人感知等功能； 3.识别功能：机器人可以通过视觉传感器容易的识别目标物体的颜色和形状； 4.开源性：提供ROS开发包、小车和手臂集成的程序和现场培训，培训内容包含运动规划、深度学习、感知、机器视觉等。 项目实施难点 1.自主定位的机器人面临挑战：目前存在的难题，其根本原因是长期自主移动和大面积覆盖移动并没有得到很好地突破。 2.如何利用云端的无线存储空间：运用丰富的数据库资源，来降低对机载传感器的要求。 3.如何设计分布式算法：寻求云端的强大计算能力和机器人实时要求之间的平衡。 4.如何实现导航：室内和室外导航功能切换。 方案概述 作可供远程操作的高性能移动抓取平台。机器人通过高速无线网络和控制进行通讯，能够实现自主定位和导航，并通过视觉传感器容易的识别目标物体，自动完成机械手臂路径规划并抓取指定物体。具体了解一下吧。 控制中心相当于机器人系统的“大脑”，移动底盘就是移动抓取机器人系统的“腿脚”，机械手臂则是机器人系统的“手臂”，而这个“手臂”是一个子系统，集成了执行末端相当于“手”、视觉相机相当于机器人系统的“眼睛”，各系统相互配合，最终实现移动抓取。 在移动抓取机器人整个大系统中，移动底盘归属于驱动层，底盘本身有独立的运动控制系统，可以控制底盘的前后运动、转向。除基本的前后运动、转向功能外，在接入上位机以及相关传感器后可实现2D建图、3D建图以及视觉SLAM导航规划功能。 ▍硬件搭建（可选配） 主要组件清单如下图（示意）：
硬件PS:后可自由选配。 导航过程 导航过程首先需要进行环境建模生成环境地图，然后利用该环境地图进行定位，及路径规划。 建模过程使用点云算法，融合 3D、 MU、GPS 数据，实时构建环境3D点云地图。完成建模后，根据建好的地图，指定目标点，移动底盘就可以进行智能路径规划了。 移动抓取 实现抓取的手臂是移动抓取机器人的一个小系统，下面就介绍下该子系统是如何实现从目标识别到实现抓取的。 视觉识别可通过深度学习的方法来实现，在不同场景下预先对大量包含识别目标的数据集进行标注，精准识别拿取物品。 精准识别 相机识别到目标物体后将其坐标点发给机械臂控制器，最终实现对目标物体的精准抓取。 移动抓取机器人系统并不是简单的“拿取”，而是以移动底盘的智能路径规划、视觉识别、移动底盘与抓取系统、多传感器融合为核心的高度复杂的机器人系统。 在移动抓取机器人系统中，移动底盘充当了机器人的“腿脚”。在工业领域，移动抓取机器人可以让机械臂的应用场景更广泛，可以说是让它从固定点位解放出来，而不止局限于码垛、上下料等传统应用。 在科教领域方面，移动抓取作为复合机器人系统，其涵盖了机器人的运动控制、环境感知、导航规划、ROS学习、机械臂运动规划、计算机视觉等机器人相关领域的多个方面，一套机器人系统可以供研究人员研究不同的方面，真正实现一机多用。 一坤电气是一家专业的移动机器人制造商，该公司深耕科教，巡检，工业，农业，医疗等多个领域，对科教市场有着敏锐的嗅觉，早在2006年就开始投入研发力量开发移动抓取机器人，如今已与KUKA、Kinova、速腾等机械臂及传感器厂商建立了深度合作关系，并推出了多套拥有多机协同、自主路径规划、视觉识别等多种功能的移动抓取机器人。
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